無刷直流電機(jī)是在有刷直流電動(dòng)機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展來的，具有無極調(diào)速、調(diào)速范圍廣、過載能力強(qiáng)、線性度好、壽命長、體積小、重量輕、出力大等優(yōu)點(diǎn)，解決了有刷電機(jī)存在的一系列問題，廣泛應(yīng)用于工業(yè)設(shè)備、儀器儀表、家用電器、機(jī)器人、醫(yī)療設(shè)備等各個(gè)領(lǐng)域。由于無刷電機(jī)沒有電刷進(jìn)行自動(dòng)換向，因此需要使用電子換向器進(jìn)行換向。無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)的就是這個(gè)電子換向的功能。

目前主流的無刷電機(jī)控制方式有如下三種：

1、方波控制：

也稱為梯形波控制、120°控制、6步換向控制

方波控制方式的優(yōu)點(diǎn)是控制算法簡單、硬件成本較低，使用性能普通的控制器便能獲得較高的電機(jī)轉(zhuǎn)速；缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩波動(dòng)大、存在一定的電流噪聲、效率達(dá)不到最大值。方波控制適用于對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)性能要求不高的場合。方波控制使用霍爾傳感器或者無感估算算法獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，然后根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置在360°的電氣周期內(nèi)，進(jìn)行6次換向（每60°換向一次）。每個(gè)換向位置電機(jī)輸出特定方向的力，因此可以說方波控制的位置精度是電氣60°。由于在這種方式控制下，電機(jī)的相電流波形接近方波，所以稱為方波控制。

2、正弦波控制：                                                              

正弦波控制方式使用的是SVPWM波，輸出的是3相正弦波電壓，相應(yīng)的電流也是正弦波電流。這種方式?jīng)]有方波控制換向的概念，或者認(rèn)為一個(gè)電氣周期內(nèi)進(jìn)行了無限多次的換向。顯然，正弦波控制相比方波控制，其轉(zhuǎn)矩波動(dòng)較小，電流諧波少，控制起來感覺比較“細(xì)膩”，但是對(duì)控制器的性能要求稍高于方波控制，而且電機(jī)效率不能發(fā)揮到最大值。

3、FOC控制

又稱為矢量變頻、磁場矢量定向控制C控制

正弦波控制實(shí)現(xiàn)了電壓矢量的控制，間接實(shí)現(xiàn)了電流大小的控制，但是無法控制電流的方向。FOC控制方式可以認(rèn)為是正弦波控制的升級(jí)版本，實(shí)現(xiàn)了電流矢量的控制，也即實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子磁場的矢量控制。

由于控制了電機(jī)定子磁場的方向，所以可以使電機(jī)定子磁場與轉(zhuǎn)子磁場時(shí)刻保持在90°，實(shí)現(xiàn)一定電流下的最大轉(zhuǎn)矩輸出。FOC控制方式的優(yōu)點(diǎn)是：轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、效率高、噪聲小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快；缺點(diǎn)是：硬件成本較高、對(duì)控制器性能有較高要求，電機(jī)參數(shù)需匹配。

那么，哪種方式更適合未來的發(fā)展？FOC是目前無刷直流電機(jī)（BLDC）和永磁同步電機(jī)（PMSM）高效控制的最佳選擇。FOC精確地控制磁場大小與方向，使得電機(jī)轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)、噪聲小、效率高，并且具有高速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

由于FOC的優(yōu)勢明顯，目前很多公司已在眾多應(yīng)用上逐步用FOC替代傳統(tǒng)產(chǎn)品的控制方式。

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